Secondo l'Enciclopedia Britannica, l'esercito romano è "l'istituzione (...) più efficace e più longeva della storia umana", e non si può dare torto alla celebre collana di volumi. Anche senza conoscere i dettagli di tutte le campagne militari durante la storia dell'Antica Roma, è evidente a chiunque che il prestigio e il predominio della Repubblica prima e dell'Impero poi sono diretta conseguenza dell'eccellenza dei suoi soldati. I quali sono molto cambiati durante le varie epoche.

Nell'epoca che si descrive superficialmente come "quella dei Re di Roma", l'Urbs Aeterna era in realtà poco più che un villaggio, con una forza militare non organizzata, che per lo più si spingeva fuori dalle fortificazioni per compiere furti (si veda l'episodio del "Ratto delle Sabine"). È solo con Servio Tullio sul trono che servire nell'esercito diventa un dovere civile, con arruolamento a partire dal primo censimento da lui stesso ordinato.

L'esercito in età repubblicana

Venne istituito uno stipendio per i soldati, e dopo la prima guerra punica si rese necessaria l'istituzione di una flotta di navi. Risale a questo periodo la riforma di Caio Mario, che aprì le porte dell'esercito a chiunque senza discriminare chi non aveva possedimenti (come era stato fino a quel momento), ma anche l'istituzione di pensioni per i veterani di guerra.

L'esercito romano in epoca imperiale

È il primo imperatore, Augusto, a rinnovare ancora l'esercito: egli "inventa" i vigili del fuoco, le coorti urbane (le guardie cittadine) e i pretoriani; di fatto, crea le prime caserme fisse e non legate allo svolgimento di campagne militari, dopo la fine delle quali venivano smantellate. I vari imperatori che si sono succeduti hanno apportato molte altre modifiche, soprattutto per impedire lo scoppio di guerre civili che coinvolgessero i militari.